Contexte : Le rapport Pascal Jacob (2013) identifiait un défaut d’accès aux soins pour les personnes vivant avec un handicap (PVH) en France. Une méconnaissance mutuelle entre les PVH et les professionnels de santé était évoquée comme un des facteurs. Depuis, un stage d’immersion en établissement ou service médico-social auprès de PVH est proposé aux étudiants de deuxième année de médecine dans plusieurs facultés de France. Aucune évaluation du point de vue des PVH participantes n’a encore été réalisée depuis sa mise en place. Objectif : Comprendre l’expérience vécue des PVH participant au stage d’immersion d’un séminaire de sensibilisation aux handicaps sur leur engagement dans ce dispositif pédagogique. Méthode : Il s’agit d’une étude qualitative phénoménologique avec réalisation de dix entretiens compréhensifs auprès de PVH ayant rencontré un ou des étudiant(s) lors du stage d’immersion. Les situations de handicap étaient variées avec une moitié des participants vivant avec un handicap mental. L’analyse a été réalisée en double aveugle selon une méthode inductive et inspirée de la phénoménologie sémio-pragmatique. Résultats : L’expérience vécue des PVH interrogées était globalement positive. Les émotions ressenties étaient variables, notamment en fonction de la capacité intellectuelle des PVH. La rencontre avec les étudiants dans leurs milieux de vie quotidienne était signifiante pour les PVH. La posture d’engagement adoptée par les PVH était consultative à travers des témoignages, permettant la mobilisation de savoirs expérientiels variés. Conclusion : L’impact émotionnel ressenti par les PVH lors de la rencontre avec les étudiants est à prendre en compte. Un accompagnement et une préparation spécifiques des PVH dans leur engagement semble nécessaire. Certaines PVH semblent prêtes à approfondir leur engagement au-delà du témoignage. Ce dispositif pédagogique présente un potentiel émancipateur pour les PVH participantes.