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Auteur
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Signal, image, vision
/ 30-11-2022
Gonzalez Mathieu
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Le but du SLAM (Simultaneous Localization And Mapping) est d'estimer la trajectoire d'une caméra en mouvement tout en cartograhiant l'espace. Les algorithmes classiques construisent généralement une cartographie purement géométrique et homogène, ainsi il y a un écart sémantique entre la représentation interne du SLAM et le monde réel dans lequel le système évolue. Notre but dans ce manuscrit est de construire un système de SLAM pouvant exploiter l'information sémantique pour repousser les limites du SLAM. Dans ce but nous proposons un réseau de neurones léger pour estimer la pose d'objets dans la scène. Les objets peuvent servir de repères haut niveau pour un SLAM, améliorant la pose de la caméra et ajoutant de l'information dans la cartographie. Puis nous proposons un SLAM capable de créer des groupes de points 3D correspondant à des objets génériques dans la scène. En utilisant une connaissance a priori sur la classe des objets nous pouvons estimer leur géométrie pour améliorer la cartographie et la pose de la caméra. Enfin, nous proposons un SLAM capable d'estimer la pose de la caméra dans des scène dynamiques tout en estimant la trajectoire de tous les objets dans la scène. Un a priori sur les objets nous permet de contraindre leur mouvement afin qu'il soit cohérent avec la structure du monde. Nous proposons également d'améliorer le suivi des objets en injectant des données LiDAR dans notre SLAM.
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Chimie moléculaire et macromoléculaire
/ 30-11-2022
Guo Liwei
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Les travaux menés au cours de cette thèse ont concerné deux aspects de la chimie durable qui sont l’utilisation et la valorisation de produits biosourcés et l’hydrogène comme nouveau vecteur énergétique. De nombreux nouveaux catalyseurs homogènes du ruthénium et de l’iridium ont été préparés selon une stratégie mettant en œuvre des ligands dipyridylamine fortement donneurs d’électrons. Tous ces catalyseurs présentent l’avantage d’opérer sans utilisation d’additifs basiques dans des réactions qui nécessitent, en principe, une base. Cette réactivité est rendue possible par la participation du ligand anionique qui joue le rôle de base au travers d’un réseau de liaisons hydrogènes. Dans un premier temps, ces catalyseurs ont été utilisés pour la réduction de l’acide lévulinique en γ-valérolactone. Les catalyseurs d’iridium se sont montrés les plus efficaces et la stratégie d’accroissement du caractère donneur des ligands a été validée. Une différence majeure de réactivité a été mise en évidence entre les catalyseurs du ruthénium fonctionnant par transfert d’hydrogène et les catalyseurs d’iridium fonctionnant pour leur part par déshydrogénation rapide de l’acide formique puis hydrogénation. Dans une seconde partie, ces mêmes catalyseurs ont été utilisés pour la déshydrogénation sélective de l’acide formique qui est considéré comme un réservoir d’hydrogène et il présente, à ce titre, un grand intérêt dans le contexte de la transition énergétique. Ici aussi, les catalyseurs d’iridium ont conduit aux meilleures performances en terme de TOF. Le meilleur catalyseur est capable de déshydrogéner l’acide formique en solution aqueuse mais également l’acide formique pur, ce qui représente un grand intérêt en terme de stockage de l’énergie. L’absence de monoxyde de carbone dans le flux gazeux est la signature d’une réaction sélective indispensable en vue d’alimenter une pile à combustible. Des études mécanistiques, à la fois expérimentales et théoriques par DFT, ont permis de proposer un chemin réactionnel dans lequel l’étape limitante est la libération d’hydrogène assistée par l’eau. Enfin, un catalyseur d’iridium a été utilisé avec succès dans des réactions de réduction de cétones par transfert d’hydrogène utilisant l’acide formique comme source d’hydrogène.
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Informatique
/ 30-11-2022
Khayam Adam
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L’étude de la sémantique des langages de programmation est un domaine de l’informatique visant à représenter formellement le comportement de programmes. L’état de l’art a beaucoup progressé au cours des quatre dernières décennies en proposant de plus en plus de cadres adaptés à la réalisation de ces études. S’il existe de nombreux styles, dont on connaît les caractéristiques positives et les limites, il reste encore beaucoup à faire en termes d’outils adaptés à la description et à l’étude de la sémantique des langages de programmation. Cette thèse s’inscrit dans ce contexte, en proposant une méthodologie pour pouvoir produire un objet représentant le comportement d’un langage de programmation, en fournissant tout ce qui est nécessaire pour pouvoir les étudier. La contribution de la thèse consiste à fournir une méthodologie pour écrire une sémantique concise et visuellement proche d’une spécification. Pour ce faire, nous utilisons un certain nombre de constructions algébriques qui, associées à notre approche purement fonctionnelle, conduisent à une formalisation claire, concise et facile à maintenir. Nous avons appliqué cette technique à deux études de cas, la modélisation de la spécification JavaScript, ECMAScript, et la représentation d’un modèle formel pour décrire la sémantique d’orchestration représentant le comportement des applications de l’internet des Objets. Ces travaux donnent une idée claire du potentiel et de l’expressivité de notre cadre formel, appelé sémantique squelettique. Ce manuscrit est à la fois une introduction à l’utilisation de la sémantique squelettique et son application aux langages de programmation, même quand ceux-ci ont une spécification complexe et de taille conséquente. C’est également une étude de la manière d’exploiter les caractéristiques d’un tel outil pour produire des formalisations qui peuvent être claires et lisibles par l’homme. En substance, il s’agit de faire d’une représentation mathématique d’un langage, qui s’adresse à une catégorie spécifique de chercheurs, un support précieux pour les programmeurs en vue d’implémentations réelles.
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Chirurgie dentaire
/ 29-11-2022
El Messaoudi Wannis
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La convention nationale des chirurgiens-dentistes organisant les rapports entre les praticiens libéraux et l’Assurance maladie signée le 18 juin 2018 par les différents partenaires conventionnels, amorce un virage important dans l’exercice de la profession. La prise en charge complète par l’Assurance maladie et les organismes complémentaires de nombreux soins prothétiques, la revalorisation tarifaire des soins restaurateurs souhaitée par les praticiens depuis de nombreuses années et les différentes mesures prises pour valoriser et développer la prévention devraient à terme permettre un meilleur accès aux soins et faire évoluer la pratique vers une dentisterie plus conservatrice et davantage en accord avec les données acquises de la science. Étant appliquée depuis maintenant plus de trois ans, il nous a paru intéressant de savoir si l'activité des chirurgiens-dentistes du département d’Ille-et-Vilaine a évolué durant cette période, et dans l'affirmative, savoir si son évolution suit les objectifs que cette convention s’est fixée : Observe-t-on une amélioration de l’accès aux soins? Observe-t-on un rééquilibrage de l’activité vers une médecine bucco-dentaire plus conservatrice? Observe-t-on une hausse des actes de prophylaxie et de prévention ainsi qu’une meilleure prise en charge des personnes en situation spécifique?
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Chirurgie dentaire
/ 29-11-2022
Labussière Louis
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La convention nationale des chirurgiens-dentistes organisant les rapports entre les praticiens libéraux et l’Assurance maladie signée le 18 juin 2018 par les différents partenaires conventionnels, amorce un virage important dans l’exercice de la profession. La prise en charge complète par l’Assurance maladie et les organismes complémentaires de nombreux soins prothétiques, la revalorisation tarifaire des soins restaurateurs souhaitée par les praticiens depuis de nombreuses années et les différentes mesures prises pour valoriser et développer la prévention devraient à terme permettre un meilleur accès aux soins et faire évoluer la pratique vers une dentisterie plus conservatrice et davantage en accord avec les données acquises de la science. Étant appliquée depuis maintenant plus de trois ans, il nous a paru intéressant de savoir si l'activité des chirurgiens-dentistes du département d’Ille-et-Vilaine a évolué durant cette période, et dans l'affirmative, savoir si son évolution suit les objectifs que cette convention s’est fixée : Observe-t-on une amélioration de l’accès aux soins? Observe-t-on un rééquilibrage de l’activité vers une médecine bucco-dentaire plus conservatrice? Observe-t-on une hausse des actes de prophylaxie et de prévention ainsi qu’une meilleure prise en charge des personnes en situation spécifique?
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Médecine générale
/ 29-11-2022
Jouault Jean-Baptiste
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Introduction : Des recommandations établies par les sociétés savantes de cardiologie codifient le bilan à réaliser lors de la visite d’absence de contre-indication (VACI) à la pratique du sport en compétition. Cependant, ceci n’a pas fait baisser l’incidence des morts subites lors de cette pratique. Avant d’incriminer le contenu de la visite, nous souhaitions savoir si ces recommandations étaient suivies. Méthodes : L’objectif de cette étude était de connaitre le bilan réalisé lors de la VACI grâce à un questionnaire distribué aux 4534 participants de l’édition 2021 de l’événement sportif « Tout Rennes Court » (TRC). Résultats : 1086 réponses ont été analysées. L’âge moyen des participants étaient de 39,2±13,4 ans, dont 57,6% d’hommes, 83,1% ayant couru le 10 km. La majorité ne présentait pas de facteur de risque (61,4%) ni de pathologie cardio-vasculaire (92,2%). 76,9% des participants avaient consulté uniquement pour la réalisation du certificat, principalement un médecin généraliste (89,9%). Un examen clinique a été réalisé chez 91,2% des participants, 29,6% ont bénéficiés d’un ECG lors de la visite relative à TRC mais 81,7% des participants avaient déjà bénéficié d’un ECG et 70,5% d’un ECG dont l’ancienneté était compatible avec les recommandations. 32 ,8% des sujets avaient déjà bénéficiés d’une épreuve d’effort. L’indication de réalisation ou non d’une épreuve d’effort semblait cohérente pour 88,1% des cas par rapport aux antécédents et facteurs de risque rapportés. Conclusions : La majorité des participants avaient bénéficiés de la réalisation d’un ECG, les épreuves d’effort semblent adaptées aux risques cardio-vasculaires des participants.
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Électronique
/ 29-11-2022
Ziane Massinissa
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Le besoin croissant d’un haut débit de communications mobiles a conduit au développement des réseaux mobiles cellulaires hétérogènes 5G censés exploiter les ondes millimétriques. Les appareils sans fil, tels que les smartphones, sont destinés à être utilisés à proximité du corps humain et doivent respecter les limites d'exposition. Dans la gamme 6-300 GHz, la densité de puissance absorbée (DPA) est utilisée comme grandeur dosimétrique principale. Lorsqu'une antenne est située à proximité de la peau humaine, des interactions en champ proche se produisent et modifient le champ incident le corps humain par rapport au rayonnement en espace libre. L'impact des interactions antenne/corps sur l'DPA à 60 GHz a été analysé par des formulations analytiques, simulations numériques et mesures expérimentales. Les résultats ont montré que ces interactions entraînent une augmentation de la DPA (augmentation jusqu'à 103 %). Deux nouvelles techniques d'évaluation expérimentale de la DPA tenant compte du couplage antenne/corps ont été introduites. Une 1ére méthode basé sur la mesure du champ électrique transmis à travers le modèle de peau pour calculer la DPA. La 2éme exploite l’élévation de température induite par l’absorption du champ électromagnétique pour retrouver la DPA.
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Chimie moléculaire et macromoléculaire
/ 25-11-2022
Wu Jiajun
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L’objectif de ce travail de thèse a été de développer des réactions de réductions catalytiques telles que les hydrosilylations ou les réactions par transfert plus éco-compatibles, promues par des complexes de fer, un des métaux les plus abondants sur terre. Dans la première partie de ce travail, la préparation d’amines primaires à partir de nitroarènes ou d’amides primaires a été réalisée par hydrosilylation catalysée par un complexe Fe(CO)4(IMes) sous irradiation lumineuse. La synthèse d’amines cycliques a également été effectuée dans des conditions réactionnelles similaires à partir de nitroarènes par réaction avec des céto-acides, impliquant une séquence réactionnelle en cascade. Dans une seconde partie, des complexes de type Knö lker, connus pour leur efficacité dans les réactions d’hydrogénation par transfert et auto-trans- fert, ont été utilisés pour promouvoir la réduction de nitroarènes en présence d’alcools et de K3PO4·H2O pour la synthèse efficace d’imines et de dérivés N- hétérocycliques. La première préparation chimiosélective d’indoles N-alkylés a été également réalisée par catalyse au fer à partir d’indolines via une procédure séquentielle: (i) la N-alkylation à partir d’alcools ou de diols, réaction qui est nettement accélérée dans le TFE, et (ii) l’oxydation des indolines en indoles N- alkylés catalysée par un système original à base de fer et de tempo en présence de TBHP. Nous avons ensuite développé la première réaction catalysée au fer d’α-alkylation d’oxydes de diarylmethylphosphine avec des alcools par une méthodologie type hydrogenation par transfert. Enfin, nous avons initié un projet dédié à la réduction sélective d’amides secondaires en imines dans des conditions d’hydrosilylation catalysée par des complexes de fer et promue par une irradiation UV.
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Médecine générale
/ 24-11-2022
Junquet Hélène
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Introduction : La chirurgie bariatrique représente une méthode efficace à long terme pour lutter contre l’obésité, pathologie complexe et plurifactorielle. Néanmoins en raison des complications chirurgicales et nutritionnelles qu’elle peut engendrer, elle nécessite un suivi à vie. L’objectif principal de cette étude était d’analyser le point de vue des médecins généralistes sur leur rôle dans la prise en charge des patients dans le parcours de soins en chirurgie bariatrique. Méthodes : Etude mixte avec une 1ère partie observationnelle, déclarative, basée sur un questionnaire en ligne sur les connaissances théoriques et les pratiques professionnelles des médecins généralistes. Pour la 2e partie, étude qualitative, descriptive basée sur des entretiens semi dirigés individuels auprès de 11 médecins généralistes exerçant en Loire Atlantique ou dans le Morbihan. Résultats : 53 médecins généralistes ont répondu au questionnaire. Parmi eux 81 % connaissent l’offre de soins en chirurgie bariatrique dans leur région. Dans la moitié des cas, ce sont eux qui sont à l’initiative de la prise en charge dans le parcours de chirurgie bariatrique. 64% des médecins répondants éprouvent une insatisfaction dans leur rôle actuel dans le suivi des patients opérés d’une chirurgie bariatrique. Celle-ci est corrélée à la quantité d’informations reçues (p<0.01) et 66% trouvent qu’ils ne sont pas suffisamment renseignés par rapport à la prise en charge de leur patient. 90.6% n’ont pas suivi de formation concernant l’accompagnement des patients en post chirurgie bariatrique. Lors des entretiens, tous se disent prêt à suivre leurs patients si on leur en donne les moyens. Ils aimeraient être intégrés tout au long de la prise en charge du patient avec un rôle de conseil, d’information et de coordination. L’harmonisation de l’information donnée au médecin traitant doit être développée. Un carnet patient et une conduite à tenir synthétique pourraient être distribués par les établissements proposant des interventions de chirurgie bariatrique. Conclusion : L’analyse de l’opinion des médecins généralistes permet de proposer des préconisations pour améliorer leur intégration et la prise en charge globale des patients dans le parcours de soins de chirurgie bariatrique.
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Médecine
/ 24-11-2022
Chéreau Estelle
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Introduction : Les Directives Anticipées (DA) sont peu utilisées par les français et notamment les résidents d’EHPAD. Lors de l’épidémie de COVID, les médecins ont dû faire face à un nombre important de situations de fin de vie en EHPAD. Nous avons cherché à analyser les éléments pris en compte par les médecins dans les décisions de fin de vie et identifier la place des DA parmi ces éléments, en période COVID. Méthode : Nous avons étudié 12 cas de patients en fin de vie lors de la 2ème vague épidémique COVID. Des entretiens individuels semi-dirigés ont été menés auprès des médecins décisionnaires ; et les dossiers médicaux des patients étaient consultés par l’intermédiaire des médecins. Résultats : 2 patients avaient rédigé des DA ; 4 avaient fait part oralement de leurs souhaits de fin de vie aux médecins. Les médecins ont énoncé des difficultés liées au recueil des DA, à leur contenu et à leur caractère superflu et inadapté aux résidents d’EHPAD. La famille a eu une place centrale et son approbation était souvent recherchée. Médecins et familles se rassemblaient derrière la volonté d’une fin de vie sans douleur ni anxiété. Les médecins ont pu s’appuyer sur des collègues ou des spécialistes, et comptaient sur le regard des soignants. L’isolement lié au COVID a complexifié les décisions de fin de vie en amenant des questionnements éthiques, et les médecins ont tenté de préserver l’accompagnement par les familles. Conclusion : Les DA étaient peu fréquentes en EHPAD et leur utilité dans les décisions de fin de vie en période COVID est restée théorique. Leur forme ne correspond pas aux questionnements qui se posent, et une réflexion pourrait être menée pour modifier cet outil.
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