L'interaction homme-robot est au cœur des développements de la robotique au fil des ans. En effet, même si l'autonomie robotique a été mise au point dans des environnements structurés et prévisibles, le recours à l'homme est encore nécessaire dans des environnements variables. Le travail présenté s'inscrit dans le cadre du thème général de l'interaction homme-robot. Plus précisément, la thèse traite de l'interaction à distance sous forme de téléopération. Nous concevons de nouvelles architectures de contrôle partagé pour une téléopération robotique sûre et intuitive, avec divers types d'interaction (notamment des retours haptiques) et différents niveaux d'automatisation. Nous concevons d’abord de nouvelles architectures de contrôle partagé pour la saisie et la manipulation robotique avec retours haptiques, ciblant à la fois les phases de préhension et de post-préhension. La première vise à minimiser l’effort du robot en phase de post-préhension, tandis que la seconde se concentre sur la réduction de la charge de travail humaine pendant l'exécution de la tâche. Nous ciblons également une application de découpe robotique, et élaborons une nouvelle technique de contrôle partagé imposant des contraintes non holonomes motivées par la tâche de découpe. Enfin, nous mettons en évidence le rôle de l'interaction haptique dans la conception d'algorithmes de saisie autonome, en utilisant l'expérience humaine et les retours haptiques pour apprendre au robot la saisie autonome d’objets déformables.