Les robots mobiles investissent de plus en plus la place publique. Cela nécessite des outils de développement et d’évaluation adaptés au problème de la navigation de robots mobiles dans la foule. Notre approche du problème consiste à utiliser la simulation : nous avons créé le premier outil dédié à la robotique simulant une foule pouvant montrer des comportement très variés. Notre méthode de simulation de foule s’appuie sur un principe unificateur permettant d’imiter des algorithmes différents et de créer des algorithmes de simulation de foule hybride. Nous avons ensuite imaginé des métriques pour évaluer la capacité des robots mobiles à naviguer sans risque et de manière efficace dans une foule dense. Le simulateur de foule et les métriques ont été fusionnées avec un simulateur de robot pour créer un banc d’essai créant ainsi un outil innovant à la communauté. La simulation peut cependant souffrir d’un manque de réalisme. En particulier lors d’une interaction proche entre humain et robot, les algorithmes de foule peuvent se comporter de façon aberrante. Nous avons donc imaginé un outil de réalité virtuelle permettant de plonger un humain et un robot dans la simulation, conservant ainsi le réalisme de l’interaction tout en virtualisant les collisions. Nous avons ensuite mené une expérience mettant en pratique cette idée. Nous avons ensuite cherché à améliorer l’immersion de nos participants dans la simulation en ajoutant des dispositifs de retour haptique, et avons montré l’intérêt de tels outils à travers une expérience consistant à faire naviguer des participants dans une foule dense simulée. Nous avons également participé au développement d’une plateforme mécanique permettant la simulation d’un fauteuil roulant électrique grâce à une synchronisation des retours visuels, haptiques et vestibulaires. En conclusion, nous avons imaginé et implémenté les outils permettant l’évaluation en simulation de systèmes robotiques naviguant dans la foule et nous avons montré que l’usage de la réalité virtuelle s’avère judicieux pour l’étude d’interactions proches.