Université de Rennes Shape visual servoing of a suspended cable Asservissement visuel de la forme d'un câble suspendu asservisement visuelmanipulation de câblesobjets linéaires déformablesmanipulation aérienne visual servoingcable manipulationdeformable linear objectsaerial manipulation Vision artificielle (robotique) Commande automatique Cette thèse se situe dans le domaine de l’interaction robotique avec des objets déformables. Elle présente une approche de commande robotique pour la manipulation autonome d'un câble déformable attaché entre 2 robots et soumis à la gravité. Le travail de recherche a porté sur l'élaboration d'une approche d'asservissement visuel qui utilise une caméra RGB-D pour extraire la forme du câble et l'angle de lacet du plan vertical qui le contient. Pour concevoir la commande du système, nous avons proposé d’utiliser, en tant qu’informations visuelles, les coefficients d'une courbe parabolique représentant une approximation de la forme du câble et l'angle de lacet de son plan. Le modèle d'interaction qui relie les variations de ces informations visuelles aux vitesses des extrémités du câble a été dérivé analytiquement. Des résultats expérimentaux ont dans un premier temps été obtenus avec un bras robotique manipulant une extrémité du câble et ont démontré l'efficacité de cette approche d'asservissement visuel pour déformer le câble vers une configuration de forme désirée. Cette approche a ensuite été adaptée à la manipulation robotique aérienne et validée expérimentalement sur un scénario robotique impliquant la saisie et le transport d'un objet par un câble manipulé par deux drones quadrotors dont l’un, qui est équipé d'une caméra RGB-D, est contrôlé par la méthode d’asservissement visuel proposée. This PhD thesis deals with robotic interaction with deformable objects. It presents a robotic control approach for the autonomous manipulation of a deformable cable attached between 2 robots and subjected to gravity. The research work focused on developing a visual servoing approach that uses an RGB-D camera to extract the shape of the cable and the yaw angle of the vertical plane containing it. To design the system control, we proposed to use, as visual features, the coefficients of a parabolic curve representing an approximation of the cable shape and the yaw angle of its plane. The interaction model that relates the variations of these visual features to the velocities of the cable extremities was analytically derived. Experimental results were first obtained with a robotic arm manipulating one end of the cable, demonstrating the effectiveness of this visual servoing approach in deforming the cable to a desired shape configuration. This approach was then adapted to aerial robotic manipulation and experimentally validated on a robotic scenario that involves the grasping and transport of an object by a tether cable manipulated by two quadrotor UAVs with one being equipped with an RGB-D camera and controlled by the proposed visual servoing method. Electronic Thesis or DissertationText en application/pdf1 : 20653 Kohttps://ged.univ-rennes1.fr/nuxeo/site/esupversions/44962216-495c-4552-b643-e02503b9e9e8 Smolentsev Lev 1995-08-23 RU 280103786 levasmol@vk.com 2024URENS009 http://www.theses.fr/2024URENS009 2024-03-18 Automatique, productique et robotique Université de Rennesthesis.degree.grantor_1 26693823X Doctorat non ouiKrupaAlexandreintervenant_1076168204ChaumetteFrançoisintervenant_4059347856GangloffJacquesintervenant_2128934980KrupaAlexandreintervenant_1076168204ChaumetteFrançoisintervenant_4059347856FantoniIsabelleintervenant_6059877499FranchiAntoniointervenant_322542004XMezouarYoucefintervenant_5059347805 MATISSEecoleDoctorale_1 267602553 INRIA-RENNES partenaireRecherche_1 133175863 ddc:004ddc:620 KrupaAlexandreGangloffJacquesFranchiAntonioChaumetteFrançoisMezouarYoucefFantoniIsabelleUniversité de RennesMATISSE INRIA-RENNES ASCII PDF 21148504